机械手主要由手部和运动管理机构可以组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业人员要求不同而有研究多种经济结构发展形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动教育机构，衡水码垛机器人，使手部进行完成学习各种社会转动（摆动）、移动或复合系统运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动相关机构的升降、伸缩、旋转等独立自主运动教学方式，称为一个机械手的自由度。为了能够抓取空间中对于任意两个位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手控制设计的关键技术参数。自由度越来越多，机械手的灵活性影响越大，通用性越广，kiva码垛机器人，其结构也越复杂。一般采用机械手有2?3个自由度。
码垛机器人手抓主要有：
1、组合式机械手爪：适用于几个工位的协作抓放，是种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。
2、夹板式机械手爪：主要适用于箱盒码垛，该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱或多箱。
3、夹抓式机械手爪：主要用于高速码袋，川崎码垛机器人，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。
4、真空吸取式机械手爪：主要适用于可吸取的码放物，该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，翼菲码垛机器人，塑料箱，纸箱等。
人工码垛时立即放到拖盘上，疏松乱无型。自动码垛机是由着力点梳理成样子后按序齐整放置，垛形十分齐整美观大方。一条生产流水线需3-6人，自动码垛机生产流水线只需一平均可。往往那样高度重视码垛高宽比，那是由于这一主要参数与节省库房室内空间息息相关，码垛的越高而能够节省大量的仓容，也是提高的一种方式。
为企业提升劳动生产率，减少劳动强度，降低人力资源管理，完成自动化机械生产制造成。为企业精细化管理、信息化管理、降低成本变成很有可能。总体来说，自动码垛机替代人工码垛还是十分值的。
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