仓储业是agv早应用的场所。1954年上首台agv在美国的south carolina州的mercury motor freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目---界上约有2万台各种各样agv运行在2100座---小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台agv组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。

　　基于地图匹配定位法是一种在局部区域内精度---的定位方法，其主要形式有两种：地图已知定位法和地图未知定位法，其主要侧重分析agv机器人在地图上可能所处的位置的搜寻和辨别，其重点在于agv机器人能够感知获得所处局部环境的位置信息与已知地图中的位置环境信息相匹配。

　　(1)地图已知定位法。地图已知定位法在定位之前需要将agv机器人所处环境的全局地图信息输入，此地图在机器人的整个运动过程中都需要随时调用，环境地图的构造方式有多种，例如特征学习法、拓扑法、网格法等。

　　(2)地图已知定位法。地图已知定位法是指无轨激光agv移动机器人在一未知的环境中，移动的同时利用自身传感器构建外部环境地图，然后在已建立环境地图信息的基础上，实时更新自身的位姿信息，此技术也叫作同时定位与地图构建(slam)。

优点：组成柔性线

多台自动搬运车可组成柔性线，自动搬运车是一个个可移动的装配台、加工台使用，它们既能自由独立地分开作业，又能准确有序地组合衔接，形成没有物理隔断，但能起动态调节作用，高度柔性的生产线。如轿车总装线，发动机装配线、试车线、机床加工线，家电生产线等。

优点：特殊场合用

agv无人自动搬运优势，解决了一些不适宜人在其中生产或工作的特殊环境问题。如核材料、危险品(、有毒物品、腐蚀性物品、生化物品、物品)等。